陀螺屑海报

在惯导中，陀螺仪的重要性远高于加速度计，这是因为惯导的精度大部分取决于陀螺仪，w而且陀螺仪的价格往往会是加速度计的十倍。陀螺仪的参数值得重点关注。

机电式陀螺仪（以经典力学为基础）转子式陀螺仪：滚珠轴承支撑陀螺、液浮陀螺、气浮陀螺、静电陀螺等新型振动陀螺仪：音叉陀螺、半球谐振陀螺、微机电陀螺（MEMS）等光电类陀螺仪（以光学Sagnac效应测量运载体旋转运动为基础）激光陀螺、光纤陀螺、原子干涉陀螺、集成光学陀螺等

@静止状态下，使用陀螺仪检测角度存在缺陷；运动状态下，使用加速度计检测角度存在缺陷；考虑将两种情况结合则可以互补。

陀螺仪是一种设计结构复杂、具有极高精密度的惯性导航定位系统，在国防科技领域居于核心地位，相关技术受到国外严密**。新中国建立之初，以林士谔先生为代表的北航第一代“陀螺人”从零起步，开启了中国完全自主创新的陀螺惯导研究。1981年，以张惟叙教授为代表的北航第二代“陀螺人”成功研制出光纤陀螺，并取得广泛应用。

物理定义为：陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体在相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。