伸缩机器人段位

据介绍，平房仓散粮智能入仓机器人主要由智能入仓机器人、折叠伸缩输送设备和接料输送设备等三个部分组成。智能入仓机器人位于前端，是整个系统的核心部分，具有布粮、堆高、行进、转动、定位、避障、平整粮面等作用。折叠伸缩输送设备位于中部，是整个系统仓内作业联动、转接的关键部分，与前端机器人配套连接，完成仓内的粮食输送，为机器人提供料源。接料输送设备位于尾端，是整个系统来粮接料的起点，与前端折叠伸缩输送设备连接，完成来粮的接料和输送。

当物料送至仓库月台后，由叉车卸货并送至收货区的低位提升机，低位提升机安装有称重及三维检测等功能模块，一是确认货物重量是否超过立库托盘位承载标准；二是通过重量确认物料数量是否正确，可以提高工人的作业速度；三是检测货物有无超宽、超高等现象，避免在立库存储时发生危险。之后，低位提升机伸缩叉将货物放置在机器人（无特殊注明，后文中机器人专指货到人拣选机器人）托盘货架上，WMS系统收到相关信息后调配机器人前来搬运，从而完成人工-自动化设备的交接。

平房仓散粮智能入仓机器人可以实现智能定位与行走。“融合传感测量与机械控制技术，内置人工智能算法，利用自主研发的行走底盘，实现智能入仓机器人在仓内空间自主定位、自主行走、自动避障，智能生成一体化入仓作业流程方案。”同时，该入仓机器人能够**伸缩和俯仰，根据料位高度自动布粮，降低粮食**高度，有效减少仓内粉尘飞扬，改善仓内作业环境。此外，该入仓机器人还可以以类似3D打印方式的自动分层均匀布料，粮面达到基本平整，而且也不需要人员值守。

它是一款基于吸盘式叉臂模组开发，搭载在快仓“鸿鹄”C56系列箱式机器人的通用底盘和门架上的新型机器人。核心的吸盘组件采用仿生学原理，使用真空吸附的方式与目标取货对象进行接触，通过正负压的原理与目标对象固定或分离，辅助使用机械伸缩组件，实现目标对象在货架与机器人之间的转移。

四向穿梭车立库为全自动交接。立库入口的伸缩叉叉取托盘货物进入立库，入口的检测设备再次扫描货物条码，核对重量、尺寸等信息，机器人在此稍作等待—若信息有误，则继续将货物送回收货区；如果货物信息准确无误，则机器人与立库的交接完成，机器人开始等待执行下一个任务，同时系统指派立库中的四向穿梭车前来取货并送至系统指定货位，托盘支架由其他机器人取走，从而最大化机器人使用率。