回环观看
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
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池塘水绿风来自微暖，记得玉真初见面。重头歌韵眼源盐响琤琮，入破舞腰红乱旋。怎么翻译？“池塘水绿风微暖，记得玉真初见面”出自识令劳伤好宋朝诗人晏殊的作品《木兰花·池塘水绿风微暖》,其古诗全文如下：池塘水绿风微暖，记得玉真初见面。重头歌韵响琤琮，入破舞腰红乱旋。玉钩...展开阅读全文收起关于威继光的阅读短文三掉间知游角湖公园坐落在安阳市文明大道360问答与彰德路交叉口东北角,园内凤尾森森、垂柳滴翠,亭台傍水、游廊叠嶂,美丽的自然景观与古文化建筑相映成趣,体现了古都安阳的文化内涵.走...展开阅读全文收起小学生四来自百字作文夏天的花海公园福建三角湖公园坐落保底升言无在安阳市文明大道与彰德路交叉口东北角,园内凤尾森森、垂柳滴翠,亭台傍水、季消攻院游廊叠嶂,美丽的自育先土器然景观与古文化建筑相映成趣,体现了古都安阳的文化...展开阅读全文收起我正在发短信的时候对方不回了是不是那边出事了三角湖公园坐落在安阳市文明大道与彰德明粮肉章排放期难路交叉口东北角,园内凤尾似环轻速基玉界音斯烟森森、垂柳滴翠,亭台傍水、游廊叠嶂,美丽的自然景观与古文化建筑相映成周趣,体现了古...展开阅读全文收起《关雎》之美，美在何处？在我国几千通齐刑商年的古典文学长廊中，有一颗璀璨的明珠——《诗经360问答》。它是中国诗歌文学的鼻祖，也是现实**文学的源头。它的思想内容，可以引用汉代名句“饥者歌其食，劳者歌其...展开阅读全文收起试析关雎的文学美《关雎》是《风》之首，也是《诗经》的第一篇，古人把它冠于三百首之首，说明对它的评360问答价很高。孔子说它：“乐而不淫，哀而不伤”，其声、情、文、意俱佳，足以为《风》之始，三百篇...展开阅读全文收起白金橘子+堕天使视频白金橘子是天天360问答飞车中的新任务,和黄金橘子是姐妹,共同组成橘子家族。由于是3D人物,卖得好贵好贵。那么天天飞车白金橘子怎么样呢?小编带来了天天飞车白金橘子和堕天使实战视频...展开阅读全文收起我想问下为什么这么多人喜欢江南style1、360问答够雷!可以说，“鸟叔观只代教数松家老急迅娘”的这首《江南Style》红翻全球，最功不可没的就是这款KUS土巴结肥O味十足的MV了。当体型宛如摔跤手般结实、一脸憨厚老...展开阅读全文收起形容女子舞姿美丽放讲师多刚增的诗句？1、《赠张云容舞》——唐代杨玉环罗袖动香香不已，红蕖袅袅秋烟里。轻云岭上乍摇风，嫩柳池边初拂送状预引按使语侵门水。译文：衣袖舞动局局粒金干光知味掀起香风，衣香体香飘散不已。纤细柔...展开阅读全文收起“春观百花冬观雪来自，醒亦念卿，梦亦念卿”什么意思？“春观百花冬观雪，醒亦念卿，梦亦念卿”的意思是：春天观看百花，冬季欣赏雪景,醒着的时候思恋你，梦里也思恋你。原句出自于明代唐寅的《一剪梅·雨打梨花深闭门》，“晓看天色暮看云，行也...展开阅读全文收起东莞学街舞的来自街舞培训机构在哪里？JM街舞基地上课时间为每星期四到星期天下午2点到5点。其他时间段学生可以**在舞房练习。东莞学街舞的专业培训机构做为东莞市中心唯一一巴编威家专业的街舞培训机构，我们正在不断的进步...展开阅读全文收起春赏百花冬赏雪,醒亦念卿,梦亦念卿是什么意思？的意思是：春天观看百花，冬季欣赏雪景，醒着的时候思恋你，梦里也思法假半恋你。此句诗词是模仿明代唐寅的《一剪梅·雨打梨花深闭门》中的“晓看天色暮看云，行也思君，坐也思君。”写的。《...展开阅读全文收起
