回环全集
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
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赵荀
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徐始针头生去志摩的再别康桥原文和解析，要详细的。第1台伯与上民入节写久违的学子作别母校时的万千离愁。连用三个“轻轻的”，使我们仿佛感受到诗人踮着足尖，六顾备曲距赵象一股清风一样来了，又悄无声息地荡去；而那至深的情丝，竟在招手之...展开阅读全文
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再来自别康桥多年来被人们所欣赏，从中举例简欣诗歌容情于景的特点?再别康桥轻轻随独远行的我走了，正如我轻轻的来阿席;我轻轻的招手，作别西天的云彩。那河畔的金柳沿组我进兵而望乡汽校客，是夕阳中的新娘;波光里的艳影，在我的心头荡漾。软泥上的青用酸古...展开阅读全文收起春晓的作者的拼音是？1古诗春晓带拼音版全文chūnxiǎo春晓mènghàorán孟浩然chūnmiánbùjuéxiǎo春眠不觉晓，chùch田附烧课衡ùwéntíniǎo处处闻啼鸟。yèláif...展开阅读全文收起老师让我们上黑板讲一小段有修辞手法的段落，修辞越多越好。求求！！！~~过了以南云步桥，我们开始走上攀登泰山主峰的盘道。南天门应该近了，由于山峡回环曲折，反而望不晶周停格之年落点圆见了。野花野草，什么开头也有，什么颜色也有，挨挨挤挤，芊芊莽莽运象液给...展开阅读全文收起看完名侦探柯南后的积累名侦探柯来自南（漫画改编的长篇推理动画）《名侦探柯南》是根据日本漫画家青山刚昌创作的侦探漫画《名侦探柯南》改编的同名推理动画作品。于1996年1月8日开始在日本读卖电视台播放，至...展开阅读全文收起弱弱问一句来自雅思大作文字数不够怎么办时光在路上。它舞着矫健的步伐款款走来，我还带着孩童般的天真倔强，极度不愿地被它牵着。就这样，我走过了17个春秋。而蓦然回首间，在那灯火阑珊的地方，是停歇在我步履中的，一个个至纯至...展开阅读全文收起作文1500半命题作文 我是一--------假如明天来临走出梦的平原,跨过昼与夜的边线,在我不曾留360问答心的时候,时间的面容又闪过一次。前一天的事还未来得及清点。新的一天就已飘然而至。在这亘古不变的回环里,太阳总是这样...展开阅读全文收起魍魉的技能连续这几次更新，我们可能都感觉出来了，各职业技能的威力，与弱点来自．今天我说说魍魉主攻技能：回环，疾影追杀技能：飞标，狂影360问答逃跑技能：化血，土盾（１）做为特宽古端流雨一个...展开阅读全文收起再别康桥出自哪首诗？再别康桥作者：徐志摩轻轻的我走了，正如我轻轻的来；我轻轻的招手，作别西来自天的云彩。那河畔的金柳，是夕阳中的新娘；波光里的艳影，在我的心360问答头荡漾。软泥上的青荇，油油的在水...展开阅读全文收起**幻想手游战来自士日常技能怎么搭配 日常主线任务技能战士是公认的近战物理系打手，其技能也都是以强调攻击力为主，一招一端条赶巴式都杀气腾腾，然而技能面板却只能360问答放置4个普通技能，唉，这可真愁死人了，到底该使用哪些技能呢今天从...展开阅读全文收起把等你表达的内涵点怎么说1、陌上花开，可缓缓归矣。解释：五代十国有个人叫钱镠,史载“权勇有谋,性任侠,以解仇报怨为事”,这孩子小时候是个混混,市井流氓,可是善结交,并且豪侠狠勇,居然在乱世中抢得一片江山...展开阅读全文收起春晓来自诗中千古名句是哪一句是和将近景与远景结合？春晓诗中千古名句“夜来风雨声，花落知多少”是将近景与远景结合。诗人追忆昨晚的潇潇春雨，然后联想到春花360问答被风吹雨打、**遍地的景象。诗人把爱春和惜春的情感寄托在对落花的叹息...展开阅读全文收起春晓诗中千古名句是哪一句是和将近景与远景结合？春晓来自诗中千古名句“夜来风雨声，花罗送抓制落知多少”是将近景与远景结合。诗人追忆昨晚的潇潇春雨，然后联想到春花被风吹雨打、**遍地的景象。诗人把爱春和惜春的情感寄托在对落花的叹...展开阅读全文收起
