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回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
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推歌打卡（4/n）岁月如羽 飞越迁徙 与你相遇是我的字典里 奇迹的定义 一路足迹 季节回环交替 与你相聚是我的世界里 守护的命题 从初春细语 走到盛夏的花期 笔下是同一最美梦境 这一首序曲 见证了 渲染了此刻情景 你与我是双子星 彼此轨道运行 漫画中的微笑像精灵 能让雨天都放晴 你与我是双子星 彼此闪耀光明 并肩朝着未来的指引 踏上梦想奇遇旅行 ——《奇遇》（伊凯锐思倾情演唱） 啊啊啊啊啊我头一回听锐爸凯妈唱歌 好好听啊啊 果然我喜欢的作者大大就是多才多艺 从画画到唱歌无所不通 慕了慕了 当年的咬痕都完结了，爷青结莫斯科的夜QAQ8 -
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a来自pple watch什么表带好AppleWatch的表带在选择时，需要依次考虑以下几个方面：第一个方面：表壳尺寸表壳尺寸是38mm，还是42mm，这个很关键，这两类表带是不能互换的。第二个方面：腕围苹果表带长...展开阅读全文
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apple watch运动版好还是来自标准版好，大概多少钱你好！AppleWatchSport（运动款）、AppleWatch（标准款）各有所长。运动款是铝合紧时输艺金表壳、Ion-X玻璃表面，重量相对更轻，Ion-X玻璃耐摔但不耐刮；...展开阅读全文收起北京欢乐谷的三来自个过山车，哪个最恐怖.能排个名吗北京欢乐谷一共有四个过山车，分别是红色的极速飞车，黄色的水晶神翼，白色的雪域金翅，还有一个绿色的丛林飞车。从刺激到不刺激排序是极速飞车、360问答雪域金翅、水晶神翼、丛林飞车。扩...展开阅读全文收起一米以下儿童玛雅水公园要票吗一米以下的儿童去玛雅水公园不要票，***。根据官网：身高1.1米以下（不含1.1米）儿童免票；身高1.1米（含1.约号1米）至1.4米（不含1坚报无.4米）的儿童需购儿童票；身高...展开阅读全文收起一米以下儿童玛雅水公园要票吗一米以下的儿童去玛雅水公园不要票，***。根据官网：身高1.来自1米以下（不含1360问答.1米）儿童免票；身规高1.1米（含1.1米）至1.4米（不含1.4米）的儿童需购儿童票...展开阅读全文收起圣亚海洋世界的《白鲸传奇》谁给详细说下？“国内最大水下表演场，大连唯一白鲸水下表演，人鲸震撼演绎海底白鲸骑士、水下来自华尔*、深海之吻，极限挑战人鲸水下大回环、同步转体1080°等最具创意与难度的表演动作，带给你前所未...展开阅读全文收起谁知道圣亚海洋世界的《白鲸传奇》给详细说下?“国内最360问答大水下表演场，大连唯一白鲸水下表演，人鲸震撼演绎海底白鲸骑士、水下华尔*、深海之吻，极限挑战人鲸水下大回环、同步转体1080°等最具创意与难度的表演动作，带给你...展开阅读全文收起求助帖！想学看相，请问习读哪些书比较好入门？感谢指点！书是很多，我给个孔临微活二零奏余贵许剂大纲，你看书的时候把这些全弄懂，也差不多了。1.面相*初学需熟悉以下部位位若置，且要能背诵：三停、四渎、五官、六曜、六府、十二宫、十三部位、...展开阅读全文收起IP路由选择协议原理和作用IP路由选择如果目的主机与源主机直接相连或都在一个共享网络上,那就直接把包发送到目的主机,如果不危由首字次是,那把ip数据报送到默认路由器,由它转发路由器使用路由表保存自己知道来...展开阅读全文收起保*萝卜3工厂第10关攻略 工厂10关怎么过保*萝卜3工厂第10关通关攻略是什么?工厂第10关怎么过?那么接下来就让小编给大家详解下吧。 相关下载保*萝卜3TV版V1.4.0安卓版系统：T****************...展开阅读全文收起天天飞车来自嘉年华赛道开启时间天天飞车最新更新的新玩法是嘉年华赛道,那么大每仍速无末液在家知道天天飞车嘉年华赛道什么时候可以玩吗?有没有想要知道吗？想要知道的玩家下面小编给大家带来的是天天妒使宽程此事飞车嘉年...展开阅读全文收起天天飞车嘉年华赛道防宪什么时候可以玩 嘉年华赛道什么时候开启嘉年华赛道是最近游戏新加入的玩法，那么天天飞车嘉年华赛道什么时候可以玩?针对玩家们来自的这个问题，小编为大家分享下天天飞车嘉年华赛道什么时候可以玩360问答嘉年华赛道什么时候开启...展开阅读全文收起女士带苹果手表38还是42楼主你好，很高兴为你解答，其实主要根据自己的爱好、习惯、手腕大小等逐他压常怀来做选择了。【一】：基本介绍*****Watch表带一共有六种，其中*****WatchSport(运...展开阅读全文收起
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2021-09-07
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