回环介绍
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
回环简介详细
衔尾蛇寓意着什么
-
回环漫画介绍
在丈夫旗下的一处在休闲山庄洗温泉是哪部小说《我的温泉山庄通现代》。作者：金闪闪火腿。内容简介：为了避免被抓去刑部，林栀接受了系统的任务，将自家马上就要被抵押的荒地变成了一座温泉山庄。云连人嗤笑：温泉不就一个破**吗？养身...展开阅读全文
收起
飞机坠机八年后被发现是什么小说《孤岛求生记》。作者：慕思杭内容简介：飞机失事，我和女上司被困在了一个荒岛，前途艰险，我得保护她，我们要活下去。小说评价：事例叙述得生动，具体人物的言行符合各自身份特点。**来源...展开阅读全文收起飞机坠机八年后被发现是来自什么小说《抗斯毛责松通孤岛求生记》。作者：慕思杭内容简介：飞机失事，我和女上司被困在了一个荒岛，前途艰险，我得保护她，我们要活下去。小说评价：事例叙述得生动，具体人物的言行符合各自身份特...展开阅读全文收起最终幻想15怎么钓鱼 最终幻想15钓鱼来自方法介绍最终幻想15是一款动作角色扮演类360问答游戏，在游戏中包含了各种小游戏，钓鱼就是其中之一，那么最终幻想15怎么钓鱼呢？接下来就跟随小编一起来看看最终幻想15钓鱼方法介绍。最终幻...展开阅读全文收起爷爷传令解封山来自海经是什么小说《奉始皇谕令，解封山海经》。作者：本座帝华简介：万族战场中充元抓游呀汉报入缺，人族战败，始皇帝战死，遣大将回祖星传令。大将白起降临末法时代的祖星，宣读始皇帝的谕令此队还站职案。“...展开阅读全文收起重生嫁给东宫**是啥小说《重生嫁给东宫**》。作者：布偶主要内容是：前世嫁给渣男惨死后，沈鸾成为了一360问答只鬼，她看透了身边人在她死后的劳只额真实样貌，因此在重生后，她决定远离那些口蜜腹剑的人，平静...展开阅读全文收起叶秋叶汐瑶曾祖找上门小说叫什么名字名字：《叶秋是叶汐瑶的曾祖小说》。容内容简介：他是战场上的死来自亡收割机！他是敌人眼中无敌的魔王！妖孽兵王，重归都市，化身冷艳总裁的贴身司机！小说评价：事例叙述得生动，具体人物的...展开阅读全文收起叶秋叶汐瑶曾祖找上门小说叫什么名字名字：《叶秋是叶汐瑶的曾祖小说》。内容简介：他是战场上的死亡收割机！他是敌人眼中无敌的魔王！妖孽兵王，重归都市，化身冷艳总裁的贴身司机！小说评价：事例叙述得生动，具体人物的言行符...展开阅读全文收起叶秋叶来自汐瑶曾祖找上门小说叫什么名字名字：铁向组映品《叶秋是叶汐瑶的曾祖小说》。内容简介：他是战场上的死亡收割机！他是敌人眼中无敌的魔王！妖孽兵王，重归都市，化身冷艳总裁的贴身司机！小说评价：事例叙述得生动，具体人...展开阅读全文收起叶秋叶汐瑶曾祖找上门小说叫什么名福联**服字名字：《叶秋是叶汐瑶的曾祖小说》。内容简介：他是战场上的死亡收割机！他是敌人眼中无敌的魔王！妖孽兵王，重归都市，化身冷艳总裁的贴身司机！小说评价来自：事例叙述得生动，具体人物的言...展开阅读全文收起秦枫关女帝禁闭十万年是啥小说《我震惊女帝十万年》作者：白鸟朝凤内容简介：练养强长异投顾辰轩重生在修真世界，并得到震惊金手指，只要做出意料之外的事情，就会获得奖来自励，在获得女帝认可后，两家约定一个月后举行婚...展开阅读全文收起宁君家里18口人死亡然后上战场的是哪个小说《宁北王》。作者：妖二代简介：那一年，金陵城的青涩少年从军北上，戎马七年，已天下无敌，人间称王！这一年，他从北方之巅走回人间。“我北方儿郎战场浴血，诛外敌，守国门，皆是英雄！”“...展开阅读全文收起她掉入异世,彼岸花瞬间绽放,是什么小说《鬼帝的倾城狂后》作者：二茶茶内容简介：金牌特工一朝穿越，竟成为衡南国大**府不受宠的嫡女花影魅。什么？未婚先休？姨杆触那造价娘欺辱？庶女张狂？泥人都有脾气，又何况是天不怕地不怕...展开阅读全文收起
