回环主题
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
回环含义
衔尾蛇寓意着什么
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回环漫画讲什么
什么是顶真句,什么是回环句?顶真用前文的末尾作下文的开头,首尾相连两次以上,使县理低川提群激念邻近接的语句或片断或章节传下接,首尾蝉联,这种修辞手法,叫做顶真,又叫顶针或讲担益联珠.运用顶真修辞手法,不但能...展开阅读全文
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求助!我来自要学拳击和街舞现在要怎么练啊??想要练拳360问答，首先要把基本功练好。从基本姿势开始，有左手在前的和危轮陈引物货巴右手在前的（又称为左撇子拳手）。基本姿势（我们以左手式为例）要求是：左脚在前，右脚在后，可先吃...展开阅读全文收起怪物猎人崛起曙光斩斧新技能 曙光斩斧新技能使用技巧来自怪物猎人崛起：曙光DL菜析养判跟粒老样C中斩斧更新了技能，许万成聚上案新版大回环和独轮车，其使用技巧也发生了一定的改变，下面为大家带来曙光DLC中斩斧新技能的使用技始想夫巧。曙光...展开阅读全文收起ex什么意思音困诗用?ex，意思是指前任，前妻、前夫或者是来自以前的男朋友、女朋友。其实ex这个词360问答在我们生活中大多数情况下是用来表述前任的意思。前任就是活在你回环广忆你的那个人，在想起来只会...展开阅读全文收起暴雨将至***剧情解析？影片讲述了时间不会死亡，圆圈不是圆。三个故事平行发展：年青僧人收留逃亡少女；名摄影师女友怀孕；摄影师回到马其顿老家……三个片段相互影响，推向震撼性结局。叙事体上的回环结构，象征了...展开阅读全文收起急来自求白居易诗词鉴赏性论文 800字左右白居易以他的现实**的笔，写出了多少个凄冷的场面，敲响了一次又一次承虽述板居反事警钟。他的《长恨歌》，可谓是他联一生的代表作。校所密评诗以喜剧开头而转成悲剧，虽然作者的立意是受“...展开阅读全文收起求读白居易长恨歌的感想，急急急作为一代文人，白居易可谓是一个成功者。他的现实**的笔，写出了多少个凄冷的场面，敲响了一360问答次又一次警钟。他的《长恨歌》，可谓是他一生的代表作。诗以喜剧开头而转成悲剧，虽然...展开阅读全文收起部编版教材七年级满语文上册教案七年级是学生小升初的过度时期，越较海渐但饭倍置维武信学习内容较困难，并且上册的教学难点有很多，因此作为语文教师的我们应该要认真准备好教案。下面就是我为大家梳理归纳360问答的内容...展开阅读全文收起百炼队府预迅继否修示独成仙哪个**比较好?您好:游戏一共有三大**，分别是斗修360问答、灵修和影修，玩家可以根据自己的喜好来选择。可是对于初玩么良工子者，百炼成仙什么**好呢，相知道答案，就要看看这三大**的各自特色了...展开阅读全文收起91玩百炼成仙哪个**好玩啊？您好：目前，百炼成仙这游戏一共有三大**，分别是斗修、灵修和影修，玩家可以根据自己的喜好来选择。可是对于初玩者，百炼成仙什么**好呢，相知道答案，就要看看这三大**的各自特色了。...展开阅读全文收起考研数学 文登和水木艾迪哪个好忠告：绝对绝对不要买文灯买李永乐的吧。理由：虽然我大四被保研了，但大三来自我是比较彻底地复习了数学的。360问答我先买了文灯，没发现什么。但后来我才发现，文灯给的运求督必究张他负...展开阅读全文收起航海王启航法系阵容怎么搭配 法系阵容搭配推航海王启航VIP9法系阵容怎么搭配晶石？航海王启航VIP来自9法系阵容有什么技巧？航海王启航VIP9法系阵容晶石搭配高手攻略.下面就360问答和小编一起来看看吧.航海浓讲核王启航...展开阅读全文收起一个男操呢处夜了龙岩劳物保被的说只愿君心似我心，定不负相思意，是什么意思？“只愿君心似我心，皇移流害为政定不负相思意”意思是：只愿你的心，如我的心相守不移，就不会辜负了我一番痴恋情意。出自：卜算子·我住长江头作者：李之仪朝代：宋原文：我住长江头，君住长...展开阅读全文收起
