真实世界相机类似

想要得到距离信*需要获得三维真实世界里的点，而由于处理的对像是摄像头捕捉后的二维平面图像，因此如何将二维图像上的某个点转换为三维世界里的点是值得考虑的问题。进一步的，把图像上的点转换到真实世界的点，就需要进行像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系之间的相互转换。四*坐标系之间的相互关系如图5-1所示。坐标系描述如下：

一般估计相机姿态需要已知真实世界特征与其在相机的图像平面中的对应物之间的对应关系，这些特征可以是点、线或两者的组合。

而视频透视则是通过相机捕捉到真实世界的实时视图，然后与计算机图像技术结合在一起，展示在不透明的显示器上，最终进入用户的视野。

如果说矩形框是最适合针孔相机的表示，那么本节将讨论针对鱼眼相机图像大径向畸变的框表示。在没有畸变的针孔相机中，场景中的直线在成像面仍是直线。然而，在鱼眼图像中，真实世界中的直线则被成像为弯曲线段。在WoodScap*数据集中，鱼眼畸变矫正一般采用4阶多项式模型。

相机利用透视成像原理*映真实世界。这一点可以参考针孔相机，后者利用投影将三维世界的坐标点映射到二维平面。但在真实世界中，镜头不可能是理想化的针孔大小，因此光线投影到成像平面时，会产生不同程度的畸变——图像中的点相对真实的点产生偏移。